发那科机器人电缆拆卸方法上海柔智机器人培训中心实操分享

发那科电缆拆卸方法

其实电缆更换主要就分为两部分,第一部分主要是拆卸,另外一部分主要是安装部分。工业机器人线缆设计比较紧凑,目前来说机械臂故障率主要是电机和线缆的问题居多,包括一些减速机密封的问题。今天主要是分享一下机械臂线缆拆卸方法,希望您帮助到您。

 

 

首先是安全!请注意,作业必须在两人以上进行作业,严禁一人进行作业。

 

 

1、调整机器人姿态(如图),平衡器拆之前,把J3和J4轴机械臂上臂吊起。建议都采用吊装!也有些朋友特殊原因不吊装的,注意安全!

 

2、全部轴位都回到机械零点,准备关闭控制电源,因关掉控制电源后仍残留有电压,故需放电5分钟后再进行操作。要拆装编码器(Pulse Coder Cable)的接头时,有必要事先进行校准(MASTERING)。

 

3、对于五六轴来说,有的机型会因为没有拆下外部附加负或者零部件而无法将电缆拆下来。如:继电器盒、ATC、外部配管/配线等。

 

 


4、调整好姿态,吊装上好后,关闭电源。

 

 


5、关电后10分钟再拆机柜内线缆。内部电容蓄电释放一段时间后再进行,这样比较安全,建议不要关机立马进行拆解。

 

 


6、拆掉平衡杠,此部具体拆装参考平衡缸拆装手册。

 

 

 

7、拆开控制柜装置前面的盖子,把里面的连接接头全部拆下来。(没有编号线缆的自行标记。)

 

 

8、把线缆接头从控制柜中拔出,分离到控制柜外部。

 

 


9、从J1轴底座侧面的分线板中拔出接头和气管。

 

 


10、取出一轴底座侧面的分线板,拧松插针固定销,拔出插针后斜插入。(插入时可能会碰到卡住塞不进的情况,一定要拔出来)

 

 


11、拆下一轴底座另一侧的电池盒,再拆配线。(若要拆端子,先把配线从另一侧拔出)


 


12、1-6轴马达接头线全部拆解。

 

(1)从1和2轴的电机中拆出以下接头,包含抱闸,动力和编码器线缆。如下图

 

 

 (2)从3和6轴的电机中拆出以下接头,包含抱闸,动力和编码器线缆。如下图

 


13、从1轴和2轴的底座部开始拆解电缆。(1轴的电缆出口处有电缆固定片将电缆固定在2轴的底座上,将这些以及2轴底座的固定片拆下,将电缆线伸入套管中)如图扎带部位

 

 


14、拆除一轴的地线。


 

 

15、松动线缆后尽量把一轴底座内的固定板拉出一些。


 

 

16、将固定板上的尼龙保护带剪开。

 

 


17、从1轴的底座下侧插入电缆线,从管的上部抽出。(拔出时注意细的线和连接头)


 

 

18、从1轴底座的管中抽出


 

 

19、拆出3轴臂侧面的分线板,松开插针的固定销,拔出插针再斜插入。


 

 

20、固定板比较难拿出,小心操作!


 

 

21、 拆下2和3轴的电缆固定板和尼龙扎带,如下图3轴位置

 

 



22、从2轴机械臂侧拉出线缆(因为固定板很硬很难拿出,要小心操作)


 

 

23、电缆线的拆卸完成。


 


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