抛光打磨机器人离线编程


离线编程,我的了解即是在离线编程体系的软件中经过鼠标和键盘操作抛光机器人的三维图形做事情(比照在线示教经过示教器操控抛光机器人)。典型的离线编程体系软件架构包含建模模块、计划模块、编程模块和仿真模块。现在不管国内的离线编程软件仍是国外的,通常都有简单的建模功用,但关于复杂的三维模型的创立,国内的软件仍是不太行。但好在体系的建模模块有跟Solid-Works、UG、Pro/E这么的CAD软件的接口功用,所以只要是IGES、DXF格局的文件也都能识别。能识别是一回事,能用又是另一回事。疑问出在抛光机器人硬件上而不是软件上。导入CAD软件制作的抛光机器人工作环境时,需求留意参阅坐标系的共同疑问。这个共同性疑问在抛光机器人运动过程中也非常重要。衡量标准是所谓的抛光机器人肯定精度。仔细看各家抛光机器人的样册的话,我们都会标示自个抛光机器人商品的重复定位精度(抛光机器人重复一个动作多次在每一个点的差错)。根本不会标示自个商品的肯定定位精度。说简单点,肯定定位精度即是体系通知抛光机器人在空间移动一个间隔,抛光机器人移动今后所到达的空间的点与体系三维环境中空间的点的距离。综上,对离线编程实践使用影响比较大的是抛光机器人肯定定位精度。这一点上,国外抛光机器人比国内抛光机器人有优势,可是也仍是不抱负。在肯定精度不能合格的情况下用离线编程,也不是说就不能用,抱负状况即是在物理环境上加一些校正点位,然后给抛光机器人配上视觉,在操作环境中不断地进行方位校正,减小肯定精度缺乏发生的差错。看我说都很费事,操作起来就更费事了。这个不断经过校正点位来纠偏的工作复杂程度也不比在线示教轻松多少,所以实践工业生产用的比较少。但离线编程软件仍是有自个的商场的,在抛光机器人培训范畴。为学习抛光机器人操作的人供给一个不需求触摸抛光机器人也能了解抛光机器人的东西。这个范畴应当即是国内运用离线编程体系*多的范畴了。至于将来的开展,离线编程一向被认为是将来抛光机器人的必定的示教方法。

优点太显而易见了,有关于在线示教,离线编程软件易于修正,能够完成多台抛光机器人和辅佐外围设备的和谐示教,能够完成根据传感器的主动计划等等,说得夸大一点,抛光机器人只要能够离线编程,才干真实称为机器抛光机器人。

一起现在的全体趋势是抛光机器人定位精度不断提高,传感器使用增多,图形编程体系所用的CAD工作站报价不断降低,所以将来离线编程体系会有更宽广的使用空间。*后,已然前面ABB的牛哄哄的出售人员着力宣传了一下RobotStudio,说得好像宝刀屠龙相同,我就把四我们别的三家的没出的倚天罗列一下。比方FANUC的ROBOGUIDE、YASKAWA的MotoSim EG-VRC和KUKA的Sim Pro。国内抛光机器人品牌也有自个的离线编程软件。不过利益有关,不免被人戳脊梁骨,就不在这宣传了。

 


现在首要的线体商,干流仿真的根本都是PDPS,ROBOCAD等仿真软件,小站仿真能够用抛光机器人厂商的自带软件。就主动焊接线来说,离线精度仍是能够达到5mm以内的,通常离线程序导入到抛光机器人里是和理论值的坐标相同的,可是抛光机器人方位和工装有装置差错,这个差错是有六个维度的差错,所以彻底做到相同不太也许,特别是关于大的生产线而言。另外,小工作站的离线精度也许非常好一点。离线编程是一个必定的趋势,这个现已很多见的。现在比较火的是虚拟调试,直接在仿真软件上把PLC集成上去,比方PDPS供给了西门子PLC的接口,我能够直接把PLC程序导入PDPS里边,彻底模仿现场的信号,今后PLC联调也能够彻底在仿真软件上完成,现在这个东西现已有公司实践出来了,信任很快就会推广开来





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